《道藏》之《洞神八帝元变经》曰，大禹治水时，至南海之滨，见鸟禁咒，能令大石翻动，而鸟禁咒时常作一奇怪步伐，大禹便模仿此鸟步伐，运用于治水之方术。水患被治服，大禹步伐之术亦流传后世。禹步经道教行法者的推演，便成九十余种，举足不同，咒诵各异。 道经中所见的禹步斗罡有：七星禹步、三步九迹法、三五迹禹步法、十二迹禹步法、天地交泰禹步法、交乾禹步法；七星罡、七星斗罡、北斗七元罡、禹步九迹罡、禹步九灵斗罡、九凤破秽罡、九凤雷火破秽斗罡、三步丁罡、三五飞步罡、火轮罡、火铃罡、禹步罡、三台罡、三宝罡、遣将罡、神虎罡、交泰罡；步罡踏斗道教如此丰富的禹步罡法，以运用于不同的法术。在道教斋醮科仪中，罡步是与行法相配合的，不同的科仪有不同的罡法，各罡步履路线不同。如水火炼度科仪，高功要步北斗玄枢罡。当代道教常行的铁罐施食科仪，高功的步罡有三宝罡、九凤罡、五常罡、八卦罡等。以当代道教的科仪为例：在禁坛仪中，高功在画有八卦的坛布上步先天斗、后天斗，步具有破秽功能的九凤罡。在炼度科仪中，高功步南斗罡、南北二斗罡。而朝科的演法，高功先后步四正罡，左脚跟点五行斗，步先天八卦罡、后天八卦罡，踏五行斗。
道教的禹步称为步罡踏斗，是因为禹步与星斗崇拜相融汇，使传统的禹步注入了新的内容。步罡踏斗的“罡”与“斗”、“纲”皆与星斗有关。罡，又称天罡，指北斗七星的斗柄，即北斗星第五至第七星；斗，即北斗，因北方有七星聚成斗形，故名北斗。而纲指斗纲，北斗第一魁、第五衡、第七勺三星称为斗纲。道教认为纲是连星，纪是缀星，相合以组成北斗星座。
步罡踏斗北斗七星是：一天枢、二天璇、三天玑、四天权、五天衡、六闿阳、七瑶光。南宋路时中《无上玄元三天玉堂大法》卷五说北斗七星是上真：第一太星精名玄枢上真，第二元星精名北台上真，第三真星精名九极上真，第四纽星精名璇根上真，第五罡星精名太平上真，第六纪星精名命机上真，第七关星精名玄阳上真。北斗七宫合左辅右弼二星，即洞明宫外辅星君，隐光宫内弼星君，共有九宫星君，称为九皇，或北斗九皇、北斗九宸。步罡踏斗《金锁流珠引》卷五记载的斗法有：“衣斗、履斗、飞斗、戴斗、顺斗、倒斗、反斗、横斗、低斗、逆斗、昂斗、坐斗、行斗、卧斗、指斗、魒斗、务斗、魁斗、刚斗、柔斗、阴斗、阳斗、邪斗、正斗、收斗、捕斗、诛斗、禁斗、弘斗等法。并以禹步相添，正行正一之法，立能兴动风雨，天地顺心。”
道教如此丰富的斗法，具有北斗崇拜的特征。例如：所谓卧斗，是在睡卧之际，存想七星在身，使魂魄不走，万炁归宫，则外邪不敢干试。履斗、戴斗又称为戴履斗，所谓戴履斗，是头上戴斗，足下踏斗，此法用于驱邪。《道法会元》卷二百五十记载九种斗名：飞斗、灵升斗、击魁斗、出斗、入斗、合纬斗、披斗、指罡斗、豁落斗，此九斗皆不离北斗，并要依式步罡。道教认为出入斗中，身强炁盛，延年益算，万邪皆避。
道教禹步法的另一特点是与八卦配合。行法时在醮坛铺设罡单，或以清净白灰作星图及八卦之数，按八卦星图走罡步。在行步罡踏斗法术时，高功立于地户巽上，面向神坛，握固闭气，叩齿存神。然后先举左足，踩于离卦，右足踩坤卦；左踩震卦，右踩兑卦，左从右并作兑卦，右踩艮卦，左踩坎卦，右踩乾卦；左踩天门，右踩人门，左从右并在人门上立。
八卦星图足踩九宫八卦，即为九迹，如此反复进退三次，称为三反，方闭目存神，调气归息。步罡踏斗之宗教意蕴，是将醮坛转换为神界，高功踏禹步，掐指诀，念咒语，手舞足蹈，飞蹑罡步，如扶摇直上九万里之势，遥想行走于银河星汉，步入天界，会请神真下降醮坛。
唐元稹《开元观闲居酬吴士矩侍御三十韵》诗曰：“禹步星纲动，焚符灶鬼詹。”
五代徐铉《步虚词》诗曰：“整服乘三素，旋纲蹑九星”。
宋文同游青城山，观张天师誓鬼碑，有感而作《誓鬼碑》诗曰：“谁能识奥诀，禹步学魁罡”。道教知识：道教斋醮时礼拜星斗、召请神灵的法术——步罡踏斗
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