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古来不轻传的步罡踏斗，拜星斗，召神将！
日用常行饶益，成道非由施钱。
菩提只向心见，何劳向什求玄。
步罡踏斗又名步罡蹑纪、步罡履斗、步纲蹑纪、飞罡蹑纪、踏纲步斗等。它是在醮坛上占方丈之地，铺设罡单，罡单以四灵（青龙、白虎、朱雀、玄武）、二十八宿和九宫八卦组成，象征九重之天，高功脚穿云鞋，在罡单上随着道曲，沉思九天，按星辰斗宿之方位，九宫八卦之图，以步踏之，即可神驰九霄，启奏上天。
高功步罡踏斗之步伐，又称为禹步。
战国尸佼《尸子·广泽》说：“禹于是疏河决江，十年不窥其家，足无爪，胫无毛，偏枯之病，步不能过，名曰‘禹步’。”
《洞神八帝元变经·禹步致灵》记载禹步来源说：相传大禹治水时，至南海之滨，见有鸟禁咒，能令大石翻动，而鸟禁咒时必踩出奇异步伐，大禹遂模仿此步伐，运用于治水之方术。由于此术很灵验，又是大禹模仿创作，人们就称之为禹步。
对于禹步来源的民间传说，道教进行了新的阐释，赋予禹步以天真传授的神圣意义。
《太上助国救民总真秘要》说：“禹步者，云大禹治水以成厥功。盖天真授此步诀，以制神召灵，遂因名为禹步耳。……禹步是禹受于太上，而演天罡地纪，出为禹步。”将某种法术托为天真所授，这是道经中常见的说法。
《道法会元》卷一百七十二说：禹步的三九之迹，一十二迹，一十五迹，“皆夏禹皇帝以步洪波之间，履步治水，开道役神，功成登真。”关于禹步起源的另一种说法是：“禹步其来甚远，而夏禹得之，因而传世，非禹所以统也。”此说将禹步的起源推至远古社会，夏朝的开创者大禹也仅是禹步的传人。这种说法更具有古老神秘的色彩。
东晋葛洪《抱朴子内篇·登涉》载：道士 “往山林中，当以左手取青龙上草，折半置逢星下，历明堂入太阴中，禹步而行，三咒曰：‘诺皋！太阴将军，独开曾孙王甲，勿开外人；使人见甲者，以为束薪；不见甲者，以为非人。’”这是道士入山修道时，为避免百邪虎狼毒虫盗贼的伤害，以禹步劾治鬼魅的法术。
皋、诺皋都是呼唤神灵的长啸声。《抱朴子内篇·登涉》说：“凡作天下百术，皆宜知禹步。”《抱朴子内篇·仙药》中亦提到禹步法，说明东晋道教已风行禹步。道教承袭禹步之法，并尊大禹为太极真人。
禹步经道教行法者的推演，便成九十余种，举足不同，咒诵各异。
道经中所见的禹步斗罡有：七星禹步、三步九迹法、三五迹禹步法、十二迹禹步法、天地交泰禹步法、交乾禹步法。七星罡、七星斗罡、北斗七元罡、禹步九迹罡、禹步九灵斗罡、九凤破秽罡、九凤雷火破秽斗罡、三步丁罡、三五飞步罡、火轮罡、火铃罡、禹步罡、三台罡、三宝罡、遣将罡、神虎罡、交泰罡、交乾步斗罡、既济斗罡、未济斗罡、八卦斗罡、五行相杀罡、五行相生罡、金光范围罡、召出仙灵官将罡、禹王三步九迹罡、朝天奏谒罡、制魔伏怪罡、二十八宿罡、蹑地纪飞天罡法等。
在道教斋醮科仪中，罡步是与行法相配合的，不同的科仪有不同的罡法，各罡步履路线不同。如水火炼度科仪，高功要步北斗玄枢罡。当代道教常行的铁罐施食科仪，高功的步罡有三宝罡、九凤罡、五常罡、八卦罡等。
道教的禹步称为步罡踏斗，是因为禹步与星斗崇拜相融汇，使传统的禹步注入了新的内容。步罡踏斗的“罡”与“斗”、“纲”皆与星斗有关。罡，又称天罡，指北斗七星的斗柄，即北斗星第五至第七星；斗，即北斗，因北方有七星聚成斗形，故名北斗。而纲指斗纲，北斗第一魁、第五衡、第七勺三星称为斗纲。道教认为纲是连星，纪是缀星，相合以组成北斗星座。
北斗七星是：
一天枢、
二天璇、
三天玑、
四天权、
五天衡、
六闿阳、
七瑶光。
南宋路时中《无上玄元三天玉堂大法》卷五说北斗七星是上真：第一太星精名玄枢上真，第二元星精名北台上真，第三真星精名九极上真，第四纽星精名璇根上真，第五罡星精名太平上真，第六纪星精名命机上真，第七关星精名玄阳上真。道教称北斗七星为七元解厄星君，居北斗七宫，即：天枢宫贪狼星君、天璇宫巨门星君、天玑宫禄存星君、天权宫文曲星君、天衡宫廉贞星君、闿阳宫武曲星君、瑶光宫破军星君。北斗七宫合左辅右弼二星，即洞明宫外辅星君，隐光宫内弼星君，共有九宫星君，称为九皇，或北斗九皇、北斗九宸。道教的禹步玄斗，即指北斗九宸应化分精而为九神。
足踩九宫八卦，即为九迹，高功踏禹步，掐指诀，手舞足蹈，飞蹑罡步，如扶摇直上九万里之势，遥想行走于银河星汉，步入天界，会请神真下降醮坛。
道教的禹步之法，因与握固闭气、掐诀存想等配合，要掌握禹步之真髓并非易事。宋马令《南唐书·方术传》载道士谭紫霄：“寓庐山栖隐洞，其徒百余人。有道术，醮星宿，事黑煞神君，禹步魁罡，禁沮鬼魅，禳祈灾福，颇知人之寿夭。”
禹步之法，世皆失其真也，盖世人多能言之，不能得之，得而不行，行而不专，故多不验。
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